UR机器人
UR机器人共有两款型号——UR5及UR10。UR5自重18公斤,负载5公斤,工作半径85cm;UR10自重28公斤,负载10公斤,工作半径130cm。这两款机器人均可以自由地在生产区域移动以便执行不同任务。UR机器人符合合作型机器人的ISO标准,一旦人与机器手臂接触,UR机器人就自动停止工作。在碰撞中,UR机器人仅会产生少于上限规定的150牛顿的力。因此,UR机器人在大多数应用中都无需安全围栏,目前有80%的UR机器人工作生产线都没有使用安全围栏。关节式机床上下料机器人工作效率高,动作节拍快,占地空间小,但是成本投入相对高一些。当然,在任何应用中,都需要对机器人或其他机器所使用的工具进行的风险评估,以决定是否需要安装安全围栏。
工业机器人的组成与分类
一.工业机器人的组成
工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分是:机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是:驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。
1.驱动系统
要使机器人运行起来,需要给各个关节即每个运动自由度安装传动装置,这就是驱动统。驱动系统可以是液压、气动或电动的,也可以是把它们结合起来应用的综合系统,还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
工业机器人
机械结构系统
工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成,如图1.6所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。UR机器人发明者奥斯特加博士:全球制造领域正掀起一场机器人革命上海,2015年3月10日——随着“合作型机器人“的逐渐兴起,制造商们如今有了新的选择,来填补在全手动装配生产线与全自动生产线之间的空白。末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件,它可以是二手指或多个手指的手爪。
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